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平成8年（1996年）に90系プラド（ロングは95）がデビューする。フロント独立懸架、リヤコイルリジットとなり、シャーシとエンジンを185系のハイラックスサーフと共有する。しかしフレームサイドメンバーの数や溶接箇所、ミッションのギア形状、センターデフロック付フルタイム4WDとなることなど、日本、北米のみ販売のサーフと異なりランドクルーザーの冠がついたプラドは世界戦略車であり、不整地においての耐久性にも十分考慮されている。キャビンも縦方向に拡大され十分なヘッドクリアランスを確保、ボディデザインは丸みを帯びたスタイルに変更されたが、全体的なスクエア形状は78系から継承したため、積載能力が高く使いやすいラゲッジスペースやセカンド・サードシート間がフルフラットになるレイアウトも人気があった。

エンジンは3本立てで2700ccの3RZ型、3400ccの5VZ型がガソリン、78系でメインユニットだった1KZディーゼルとなる。ショートとロングボディにRZ・RX・RS（ショート）TZ・TX・TS（ロング）グレードが用意された。ショートにType-S、ロングにTX-LTDという特別仕様車も設定されている。

平成12年（2000年）にマイナーチェンジ後期モデルへ。ヘッドライトがマルチリフレクターになりショート・ロング共通のフロント周りに変更される。この時点でベストセラーモデルに仲間入りしている90系だけにスタイルはキープコンセプトながら千箇所にも及ぶリファインを受けた後期モデルはシート形状やインパネ周りも変更される徹底ぶりだった。ディーゼルエンジンが排ガス規制等の問題でコモンレール式の1KD-FTV型に変更され、クリーン対策を行ったが大都市圏を中心とした、ディーゼルエンジンに対するイメージダウンも追い討ちをかけ販売の主力はガソリンエンジンに移行していく。使いやすさとタフネスさが両立されているプラドはコンスタントに販売台数を伸ばし、120系にバトンタッチする平成14年までランクルの中核を担った存在であった。文／荒　行浩