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平成14年（2002年）3代目となる120系プラドがデビューする。国内デザインだった先代からヨーロッパデザインとすることで欧州車のような独自のスタイリングを手に入れた。エンジンは95系からのキャリーオーバー、グレードもTZ-Gセレクション・TZ・TXとなる。上位モデルになると豪華装備ゆえに価格が高騰しクラスが上の100系に迫る勢いになるが、デュアルACや本革シート、リヤエンターテイメントシステムなどの快適装備に加えてDACやアクティブトラクションコントロール、エアサスペンションなど後発の強みを生かした装備の充実も魅力のひとつと言える。

平成17年（2005年）マイナーチェンジ。後期モデルとなる。内外装等の変更はほとんどないが、中枢ともいえるエンジン・ミッションの大変更を行った。エンジンブロックベースで考えると何十年も使用してきた5VZ型のV6エンジンがGR型（1GR-FE）に変更、4000ccV6の最新エンジンとなる。また国内販売の大部分を担ってきた2700cc直4の3RZ型もVVT-i化され2TR-FEへと変更される。GR型には5速ATも追加装備され、ちょうど最終モデルにスイッチしたランクル100系に更に近づく高性能を手に入れる。

また規制地域以外で販売されていたディーゼルエンジンの国内販売も終了し、このプラドの販売終了をもって4駆＝ディーゼルという図式を作ってきた国内マーケットから新車で買えるディーゼル本格4駆は無くなった。ディーゼル設定が無くなった後も、新開発された2系統ガソリンエンジンはレスポンスや扱い易さに長けており、一般車種に比べ高額な本格4WD市場の中でコンスタントな販売台数を確保していた。文／荒　行浩